Mémoire, rapport de projet.

Ce qu’on a fait ?

• Détection d’obstacles
• Déplacement
• En particulier, la détection
• Utilisation du sonar
• Test avec bumper
• Test avec la fonction avoid obstacle
• Test la fonction external collision
• Test avec les caméras
• Réalisation du film du projet
• Rédaction du script
• Montage du film

Problèmes rencontrés :

• Sonar
• Disponibilté des robots
• Bumper
• Caméra
• Avoid Obstacle
• Set External Collision
• Problèmes robot

Par rapport au cahier des charges

Comment on l’a fait

Comment on l’aurait fait

Ce qu’on voulait faire

La détection et le contournement d’obstacles correspondent à la partie encadrée en noir du diagramme d’état.

La détection et le contournement d’obstacles correspondent à la partie encadrée en noir du diagramme d’état.

L’objectif de notre groupe a été principalement de nous concentrer sur les différentes méthodes pour détecter les obstacles. Une fois le moyen définit, il va être utilisé et intégré par le groupe qui gère les déplacements pour le robot puisse éviter les obstacles aisément.

Détection d’obstacles

Le principal but de notre groupe a été de trouver un moyen d’éviter efficacement les obstacles. En effet, quand le robot suivra la personne, il doit être capable de détecter s’il y un obstacle en entrave sa route. Le robot devait être censé également de prévenir s’il y avait un obstacle devant la personne. Mais nous nous sommes vite rendu compte que cela aller être impossible du fait que le robot suit la personne, il ne pourra donc pas prévenir s’il y a un obstacle devant la personne car la fonctionnalité du Sonar détectera obligatoirement la personne comme un obstacle.

Une fois cela prit en compte, nous nous sommes principalement concentré sur la détection d’obstacle à partir du Sonar. En effet, Nao possède un sonar, c’est le moyen le plus facile et le plus efficace pour détecter un obstacle à une certaine distance. Le sonar permet de détecter un obstacle à environ 50 cm de lui, il va donc déterminer si l’obstacle et à droite ou à gauche grâce aux fonctions déjà implémenter dans le module du sonar et un switch et se déplacer en conséquence.

Cependant, dû au problème d’inconsistance du sonar que nous détaillons plus tard dans notre partie sur les problèmes rencontrés, nous avons dû chercher d’autres moyens alternatifs à la détection des obstacles.